Лабораторная работа по дисциплине Теория автоматического управления №6 «Анализ установившейся точности в замкнутой АСР» Вариант №39

Скачать: lr-6.zip [276,84 Kb] (cкачиваний: 0)  

Лабораторная работа по дисциплине

Теория автоматического управления №6

«Анализ установившейся точности в замкнутой АСР»

Вариант №39

Цель работы: изучение методов анализа установившейся точности в системах

управления для типовых входных воздействий.

Параметры входных воздействий:

1. объект с самовыравниванием:

а) х(t) = А₀ + А₁⋅ t + А₂ ⋅ t², f(t) = 0;

б) f(t) = А₀+А₁ ⋅t + А₂⋅t², х(t) = 0.

А₀=1; А₁=10с^-1; А₂=2с^-1; или А ₂=0.

2. объект без самовыравнивания:

а) х(t) = А₀ + А₁⋅ t + А₂ ⋅t², f (t) = 0;

б) f(t) = А₀+А₁ ⋅t, х(t) = 0.

А₀ =1; А₁=0.1с^-1;А₂=0.02 с^-1; или А₂=0.

Расчетная часть:

– определить порядок астатизма исследуемой АСР;

– получить аналитические выражения для трех коэффициентов ошибки по каналам задания и возмущения;

– вычислить значения трех коэффициентов ошибки;

– определить установившуюся ошибку АСР по задающему и возмущающему воздействиям ( 0 А2 = и 0 А2 ≠ );

– качественно построить графики ) x(t ), y(t ) и e_уст (t) .

Экспериментальная часть:

1. Используя пакет SIAM получить и вывести на печать графики процессов в исследуемых АСР;

1.1 Канал управления:

Получить:

– графики x(t), y(t);

– график e(t);

1.2 Канал возмущения:

– графики x(t), y(t);

– график e(t);

2. Определить из графиков установившуюся ошибку АСР, сравнить с расчетными данными.

Рис.1 – Схема АСР.

Вариант №39

Таблица значений параметров АСР:

Расчетная часть:

I. объект с самовыравниванием

1.1.

а) X(t)=1+10t+2t²;

X^′(t)=10+4t;

X^′′(t)=4.

б) X(t)=1+10t;

X^′(t)=10;

1.2

f(t)=1+10t;

f ^′(t)=10.

.

II. Объект без самовыравнивания:

2.1.

а) X(t)=1+0.1t+0.02t²;

X^′(t)=0.1+0.04t;

X^′′(t)=0.04.

б) X(t)=1+0.1t;

X^′(t)=0.1;

2.2

f(t)=1+0.1t;

f ^′(t)=0.1.

.

Модель объекта с самовыравниванием (при А₂≠0, f=0).

Модель объекта с самовыравниванием (при А₂=0, f=0).

Модель объекта с самовыравниванием (при Х=0, f≠0).

Модель объекта без самовыравнивания (при А₂≠0, f=0).

Модель объекта без самовыравнивания (при А₂=0, f=0).

Модель объекта без самовыравнивания (при Х=0, f≠0).

Сведем результаты расчетов установившейся ошибки и результаты, полученные при помощи программы VisSim. Чтобы сравнить при этом значения ошибки, полученные расчетным способом и экспериментально, определим их в момент времени t=30 c. С самовыравнивание А₂≠0

а – значения e_уст, полученные расчетным путем;

б – значения e_уст, полученные экспериментально при помощи пакета VisSim.

Вывод: изучены методы анализа установившейся точности в системах управления для типовых входных воздействий – задающего и возмущающего. Расчетным способом определены значения установившейсяошибки АСР позадающему и возмущающему воздействиям. Далее данные системы исследованы в программе VisSim. Полученные результаты экспериментов и расчетов совпадают, за исключением регулирование по ошибки f(t) знаком.