Лабораторная работа №8 “Исследование линейной системы по корневым критериям качества” Вариант 3

 

 

 

Скачать: laba_8_ta.zip [3,89 Mb] (cкачиваний: 1)  

 

 

Лабораторная работа №8

"Исследование линейной системы по корневым критериям качества”

Вариант 3

 

 

Расчётная часть.

Вариант	m1	m2	Ky	T0
3	0,25	0,35	1,8	1,6

 

W_р = K₁ + ;

W_об = = ;

W_∞ =

a₂=2,56 , a₁=3,2 , a₀ =1;

m=0;

K₁= ;

K₀= ;

m = 0,25;

K₁=

;

K₀= ;

m=0,35;

K₁= ;

K₀=

 

 

 

 

 

 

По графикам m=0,25 и m=0,35 определим настройки для П, П и ПИ регуляторов.

Настройки	П- регулятор		И- регулятор		ПИ- регулятор
	m=0,25	m=0,35	m=0,25	m=0,35	m=0,25	m=0,35
K0	0	0	0,255	0,223	1,75	0,94
K1	8,9	4,53	0	0	4,3	2,06

 

Произведём расчёт для ПИ-регулятора при m=0,25 :

Частота затухания:

Время регулирования:

Степень затухания:

Дальнейшие расчёты проводим аналогично.

 

В результате расчётов получаем таблицу:

	П- регулятор		И- регулятор		ПИ- регулятор
	m=m1	m=m2	m=m1	m=m2	m=m1	m=m2
λ	2,500	1,785	0,400	0,382	1,700	1,147
γ	0,244	0,337	0,244	0,337	0,244	0,337
w1	2,425	1,68	0,39	0,36	1,65	1,08
Tp	7,77	11,18	48,54	52,26	11,42	17,40
ψ	0,79	0,89	0,79	0,89	0,79	0,89

 

Рассчитаем ошибку для П-регулятора (K₀=0):

m=m₁=0.25:

 

По каналу задания:По каналу возмущения:

x=1; f=0.x=0;f=1.

e_уст=K_Ex+ K_Bf; e_уст=K_Ex+ K_Bf;

e_уст=K_E=0,058 e_уст=K_B=0,106

 

m=m₂=0.35:

 

По каналу задания:По каналу возмущения:

x=1; f=0.x=0;f=1.

e_уст=K_Ex+ K_Bf; e_уст=K_Ex+ K_Bf;

e_уст=K_E=0,109 e_уст=K_B=0,197

 

 

1)П-регулятор m=0.25 по задающему воздействию:

 

 

2)П-регулятор m=0.35 по задающему воздействию:

 

 

 

3)И-регулятор m=0.25 по задающему воздействию:

 

 

 

 

 

 

4)И-регулятор m=0.35 по задающему воздействию:

 

5)ПИ-регулятор m=0.25 по задающему воздействию:

 

 

6)ПИ-регулятор m=0.35 по задающему воздействию:

 

 

 

7)П-регулятор m=0.25 по возмущающему воздействию:

8)П-регулятор m=0.35 по возмущающему воздействию:

 

9)И-регулятор m=0.25 по возмущающему воздействию:

 

 

10)И-регулятор m=0.35 по возмущающему воздействию:

 

11)ПИ-регулятор m=0.25 по возмущающему воздействию:

 

 

12)ПИ-регулятор m=0.35 по возмущающему воздействию:

 

 

 

 

 

 

 

Определим из графиков значения параметров:

 

 

 

 

 

Для первого графика:

 

Вывод: В данной лабораторной работе изучили линейную АСР с ПИ-регулятором по корневым показателям качества(степени колебательности).